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FreeRTOS提供了一个软件定时器模块,通过软件定时器,我们可以很方便的实现:让某个函数在一段时间后执行一次,或者让某个函数周期性的重复执行。
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FreeRTOS提供了几个钩子(Hook)函数接口(本质是设置一个回调函数)。如果我们按照钩子函数要求的形式实现它,就可以让内核在特定状态,或内核发生了特定事件时,调用我们实现的钩子函数。
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FreeRTOS 内核的时间测量功能,是内核能够实现多任务调度的基础条件。例如,当一个高优先级A,任务调用Delay(1秒)后,内核调度器选择了另一个低优先级的任务B开始运行,那么内核就需要感知 1秒时间的流逝,从而在1秒后,再次调度 高优先级的任务A,让其恢复运行。
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FreeRTOS内核为了方便任务的调度和管理,创建了不同优先级的就绪任务队列,以及其它状态任务队列。通过将任务挂在不同的队列上,实现对任务的状态管理和调度。
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