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在多核CPU中，由于每个核心有自己独立的cpu cache（L1、L2 cache），所以当某个cpu核心修改了自己cache中的目标数据，但未及时同步给其它cpu核心的cache（同样包含目标数据），就会存在缓存一致性问题。
本文演示使用event group 来替代二值信号量，在任务和任务间，以及中断服务函数和任务间进行事件同步。
事件组（event group）是FreeRTOS 为灵活处理任务间事件同步而提供的组件。相比消息队列或信号量，事件组提供了更灵活的事件同步方式。
本文介绍 FreeRTOS 中互斥量（mutex）的优先级继承特性，以及 FreeRTOS 是如何通过互斥量的优先级继承特性，来最小化优先级反转问题带来的负面影响
FreeRTOS 为多任务可以，安全地并发访问共享数据，提供了多种数据保护方案。例如，简单直接的关中断；关闭内核调度器；使用信号量。但应用开发最推荐的，是使用FreeRTOS提供的互斥量（mutex）来保护共享数据。
FreeRTOS提供的软件定时器，在使用上有几个需要开发者注意的事项。如软件定时器可以识别的基本时间单位，软件定时器服务任务的优先级设置的是否合适，以及软件定时器超时回调函数中不要使用会让当前任务（软件定时器服务任务）进入阻塞态的 FreeRTOS API。
cortex-m3/m4的硬件中断是可以嵌套的，即高优先级中断可以抢占正在处理的低优先级中断。在使用FreeRTOS时，该特性仍旧存在，但FreeRTOS为了在并发/并行访问资源的情况下，保护内核中的数据结构不被破坏，通过临界区做了一些限制，这使得并不是所有的高优先级中断都能抢占低优先级中断。
基于cortex-m3/m4内核，介绍FreeRTOS自己抽象出来的任务优先级概念，以及FreeRTOS任务调度涉及的硬件中断优先级。
CPU 缓存是 CPU 使用的一种硬件缓存，该缓存的存储空间小，但访问速度很快。该缓存中存储的是经常访问的主存数据的副本，目的是为了减少 CPU 访问数据的平均时间成本。
与二值信号量相比，计数信号量可以记录事件发生的次数。并且，还可以使用计数信号量对数量有限的资源进行访问管理。